1、概述
CANSM（Controller Area Network State Manager）是AUTOSAR（Automotive Open System Architecture）标准中的一个模块，用于管理车辆控制系统中的CAN总线通信。它提供了一种标准化的方式来配置、启动、停止和监视CAN总线通信，并确保不同ECU（Electronic Control Unit）之间的通信协调和一致性。CANSM还提供了故障检测和恢复机制，以确保CAN总线通信的可靠性和稳定性。
CanSM：Can通信总线（包含CAN控制器和CAN收发器）的状态管理，支持CAN在FULLCAN NOCOM SILIENTCOM等状态之间切换，并负责CAN busoff恢复管理。
CanSM处理CAN网络的启动和停止，CanSM将CanSM状态映射到ComM的状态并将CanSM状态更改为ComM所请求的状态。
它与通信硬件抽象层和系统服务层交互。
CanSM主要负责维护两个状态机
1、网络通讯模式状态机：负责维护网络通信模式（setmode）
2、总线离线恢复状态机：负责把总线从离线事件中恢复(busoff)
局限性：只能用于CAN，假设LIN是有LINSM的
COMM：通信管理系统服务模块，通过与各通信总线的状态管理模块，如 CANSM LINSM和网络管理模块（NM）交互，为用户提供统一、抽象、简洁的通信模式管理服务。负责简化用户对网络管理和总线通信状态的控制
个人感觉：CANSM就是调用CANIf的接口来实现状态管理。
系统框图描述
从上述框图也能感受到CANSM主要做ComMode的处理
2、CanSM主要做什么
2.1、CAN控制器状态管理
当CanSM接收到ComM的CAN状态切换请求或者检测到busoff后，需要切换CAN控制器的状态，调用CanIf的CanIf_SetControllerMode()请求CAN控制器在 CANIF_CS_STOPPED,CANIF_CS_STARTED,CANIF_CS_SLEEP之间切换，CanIf模块再调用Can驱动接口Can_SetControllerMode()执行具体CAN控制器的状态切换（CAN_T_START, CAN_T_STOP, CAN_T_SLEEP, CAN_T_WAKEUP）。
由于延时等原因，网络的通信模式可能会和ComM请求的不一致，这就需要CanSM通过以下方式来提供接口向ComM反馈当前的通信模式：
CanSM提供API。ComM可以通过这个API调用来得到CAN网络当前的通信模式。
CanSM使用ComM提供的回调函数来通知通信模式的改变。
2.2、CAN收发器状态管理
当CanSM接收到ComM的CAN状态切换请求，如果对应的CAN通道包含transceiver，CanSM需要切换对应CAN收发器的状态，调用CanIf的CanIf_SetTrcvMode()请求CAN收发器在CANTRCV_TRCVMODE_NORMAL, CANTRCV_TRCVMODE_SLEEP, CANTRCV_TRCVMODE_STANDBY之间切换，CanIf模块再调用Can收发器驱动接口CanTrcv_SetOpMode()执行具体CAN收发器的状态切换。
2.3、Busoff检测
当CAN控制器检测到Busoff（Busoff中断或者调用Can_MainFunction_BusOff()进行polling），调用CanIf_ControllerBusOff()通知busoff事件到CanIf，CanIf再调用CanSM_ControllerBusOff()通知busoff事件到CanSM。CanSM在检测到有Can通道busoff事件发生后，将尝试进行busoff恢复。