什么是操作系统的内核?
操作系统内核是指大多数操作系统的核心部分。它由操作系统中用于管理存储器、文件、外设和系统资源的那些部分组成。操作系统内核通常运行进程，并提供进程间的通信。
它运行在哪种模式中？
始终运行在系统模式下。
1、简介
任务是在CPU上调度执行的基本工作单元，任务有三种类型：周期任务，时间驱动周期任务具有严格的截止期，因为每一个周期任务实例必须在下一个实例发布前完成，否则任务将会堆积起来。非周期任务，非周期任务是单词执行的任务，是事件驱动的没有严格的截止期，偶发任务，也是事件驱动的，偶发任务到来是不可预期的，具有非常严格的截止期，偶发任务需要非常快的响应。
2、任务名词说明
发布事件：指该任务准备好执行的时间，在发布时间点或之后，该任务可以在任意时刻被调用并执行。
截止期：指该任务必须执行完成的时间点。
相对截止期：相对于发布时间的截止期，假如一个时间T时刻发布，截止期为T+200ms，那么相对截止期为200ms。
执行时间：该任务单独执行并具备足够的资源执行完成该任务所需要的时间，任务的执行时间主要取决于任务的复杂度和处理器的速度。
响应时间：指该任务被发布道执行完成所需要的时间，对于一个具有严格截止期的任务，最大允许响应时间就是任务的相对截止期。
周期任务还有以下参数：
周期：该任务两个连续实例发布时间的间隔
相位：周期任务的相位是指该任务首次发布的时间点
利用率：该任务的执行时间和周期的比值。
3、任务状态
运行：正在被执行
就绪：就绪具备了处理器外的所有所需要的资源，只要就绪状态称为所有任务中的优先级最高的且处理器被释放，处于就绪的任务就可以运行，就绪态的任务可以有多个。
阻塞：处于阻塞态意味着它正在等待某个时间事件或外部事件，例如调用Delay（），它将会将自己阻塞直到延时事件结束。
新任务被创建就放置在就绪态，阻塞可能会引起优先级反转。
4、优先约束
任务的执行顺序，需要先执行A再执行B，例如B需要使用A获取的参数。
5、任务分配和调度
调度就是将任务分配给可用的处理器，RTOS的调度器就是实现分配（调度）算法的模型。