1、ISOLAR-AB配置
1.1、整体概述
整体配置思维导图如下
根据各家配置工具以及规范总结 PDUR模块配置大的Container只有三个
PduRBswModules可以有多个，此处包含了上层例如DCM\COM与下层模块CanTp\CanIf。
ISOLAR-AB整体显示如下
1.2、PduRGeneral
下面记录一些自己认为不是特别理解的点：
PduRMetaDataSupport：
启用MetaData处理支持。MetaData的大小由全局PDU定义中的配置参数MetaDataLength定义。此特性可用于高效的CAN-CAN路由，其中MetaData包含CAN ID。
PduRZeroCostOperation：
规范解释：假设设置了这个参数，一旦无法实现0开销（此处的0开销是对与其它模块的关联，与其他模块产生交互），将会上报错误。这点理解下来，PDUR上下层模块唯一对应，不能有PDUR层面的网关功能，COM与CANIF、DCM与CANTP唯一对应，其实这个时候PDUR相当于不存在路由表了，这个时候是不是传输速度更快呢？理论上是的。
PduRFifoTxBufferSupport：
配置参数使能或使能PDU路由器支持fifo作为PDU发送缓冲区;当“PDUR GATEWAY OPERATION”设置为“disabled”时，该参数必须设置为“disabled”。该参数应被视为配置生成器的输入要求。
PduRIFGatewayOperation：
配置参数使能或使能PDU Router IF从接口模块到下层接口模块的网关;如果启用了PDUR_ZERO_CoST_OPERATION，则必须禁用此参数。该参数应被视为配置生成器的输入要求。
PduRMemorySize：
为PDU路由器缓冲区保留的内存大小。仅用于网关操作。
PduRMinimumRoutingLoModule：
下层模块用于最小路由;如果PDUR_ZERO_coST_OPERATION被禁用，则使用该参数;否则不得使用。L
PduRMinimumRoutingUpRxPduId：
接收下层模块的PDU标识符，用于到下层的PDU Router接口PDUR MINIMUM_ROUTING指定的最小路由LO模块;此参数用于PDUR_ZERO_COST_OPERATION被禁用;否则不得使用。
这个也不是乱设定的，最好设置为规范里面的
PduRSbTxBufferSupport：
配置参数不使能或使能PDU路由器支持单个缓冲区作为PDU发送缓冲区;如果PDUR_GATEWAY_OPERATION被禁用，该参数必须被禁用。该参数应被视为配置生成器的输入要求。（Sb：Signal buff)
1.3、PduRBswModules
PduRCommunicationInterface:
指定这个模块是否支持CanIf模块，当然一个模块也可以有两种属性（使用下层API的能力）既支持CANIf也可以支持CANTP，例如COM模块。
PduRLowerModule：
是否是PDUR的下层模块，此静态配置主要讲API的调度，谁去实现API，谁去调度API，例如此处PDUR去实现 PduR_CanIfRxIndication供CanIf使用。PDUR也会调用CanIf_Transmit。
PduRRetransmission：
定义TP是否具有重传功能，及时传输协议支持重传功能，此参数也可以被设置为False
上层模块处理重传功能，此功能仅在TP与网关下才匹配使用。
PduRTriggertransmit：
触发传输功能，假设设置为TRUE，底层模块既可以调用下层，也可以调用上层的TriggerTransmit功能。
PduRTxConfirmation：
发送确认，这个接口一般开着。
PduRUseTag：
主要针对下面三类接口打上标签
举个例子：开了这个功能，某一时刻使用了PduR_ComCancelTransmit API，上层模块将会直到这个接口用了Tag功能并后台记录。
1.4、PduRRountingTabls
表示一个路由路径表。此路由表允许使用多个配置，这些配置可用于在同一配置中创建多个路由表。这主要用于后构建(例如后构建可选)，但也可以用于预编译和链接时的变量处理。
EcucIntegerParamDef：类似这种内部参数定义，根据你配置的个数一般都是自己生成的，配置里面是没有的，例如上图的配置项。
2、代码分析
ETAS的PDUR代码初始化，切换PdurState到PDUR_ONLINE其实不怎么合理，直接在程序里面赋值然后直接切状态，没有检验什么的，三个状态按照顺序直接下来了，然后把配置的基本信息传递给了PduR_Base。
然后对这个传递的值做了一层宏定义
随机抽查一个发送的数据进行解析如下
传输的数据为
注意测试图示里面的0x1F代表着PDUR的I-PDU ID
PDUR的I-PDU ID生成在了PduR_Cfg_SymbolicNames.h里面。