跟我学UDS(ISO14229) ———— 0x2A(ReadDataByPeriodicIdentifier)

  客户端请求调度服务器中的数据以进行定期传输。该服务允许客户端从服务器请求由一个或多个 PeriodicDataIdentifiers 标识的数据记录值的定期传输。dataRecord 的格式和定义应特定于车辆制造商，并且如果服务器支持，则可以包括模拟输入和输出信号，数字输入和输出信号，内部数据和系统状态信息。在收到除 stopSending 以外的 ReadDataByPeriodicIdentifier 请求时，服务器应检查条件是否正确以执行服务。如果条件正确，则服务器应发送肯定的响应消息，仅包括服务标识符。一旦服务器通过肯定的响应接受了初始请求消息，服务器将永远不会发送否定的响应消息。 在服务进程中，periodicDataIdentifier 仅支持单个 transmissionMode。如需将 transmissionMode 参数设置为同一 periodicDataIdentifier 的新时间表，则应在接收到请求消息时更改 periodicDataIdentifier 的时间表。如果需要支持不同的 periodicDataIdentifier 的多个时间表则需要满足车辆制造商的要求。

  在获取到肯定响应消息（initial positive response）之后，对于包含相关 dataRecord 参数的每个 periodicDataIdentifier，服务器应访问其指定的记录数据元素，并在单独的服务肯定响应消息中传输其值。ISO 14229 中定义了两种类型的周期性数据响应消息，方便在初始肯定响应消息之后将 periodicDataIdentifier 数据传输到客户端。
⎯类型1：包括服务标识，periodicDataIdentifier 的回显和 periodicDataIdentifier 的数据；
⎯类型2：包括 periodicDataIdentifier 和 periodicDataIdentifier 的数据。

  引申出另外一个定义：Periodic Rate —— 该服务调度的相同periodicDataIdentifier的任何两个连续响应消息之间的时间。适用于已定义的周期性速率（transmissionMode参数）的特定值及其公差是特定于车辆制造商的。

  一旦接收到一个包括 stopSending 的 诊断请求，服务器将停止请求消息中包含的 periodicDataIdentifier 的周期性发送，或者如果请求消息中未指定特定的任何一个，则停止所有 periodicDataIdentifier 的发送。 对此transmissionMode 的响应消息仅包含服务标识符。如车辆制造商和系统供应商所同意的，服务器可以限制可以同时支持的 periodicDataIdentifier 的数量。 超过可以同时支持的 periodicDataIdentifiers 的最大数量，将导致单个否定响应，并且该请求中的 periodicDataIdentifiers 都不应执行。 不允许在单个请求消息中重复相同的 periodicDataIdentifier，并且如果客户端违反此规则，服务器将忽略第一个 periodicDataIdentifiers 以外的periodicDataIdentifiers 。

诊断请求格式

  具体的格式如下：

该服务没有 sub-function 参数。对于参数 periodicDataIdentifier 的解释如下：
  如果 transmissionMode 等于 sendAtSlowRate，sendAtMediumRate 或 sendAtFastRate，则它必须存在于请求消息中。
  如果 transmissionMode 等于 stopSending，则可以不存在 periodicDataIdentifier 来停止所有调度的 periodicDataIdentifier，或者客户端可以显式指定一个或多个要停止的 periodicDataIdentifier。

对于参数transmissionMode的值请从下表查询：

正响应格式

Initial Positive Response具体格式如下：

初始肯定响应消息指示服务器接受服务，随后的肯定响应消息才包括periodicDataIdentifier数据。

前面介绍的 Type 1 的具体格式如下：

前面介绍的 Type 2 的具体格式如下：

负响应NRC码

具体的 NRC 码如下：