NXP实战笔记（四）：S32K3xx如何产生中心对称三相六路波形-墨客博客

1、概述

电机控制中需要产生三相六路SVPWM进行占空比与周期调制，怎么通过RTD-SDK的方式实现三相六路发波呢？本文记录一下实现方式。

1.1、理论基础

在手册的Real-time control章节，也就是实时控制这块，开篇就描述电力转换与电机控制。

如何去实现的呢？一个比较抽象的框图手册里面也有给出

NXP有自己的技术社区，在社区里面有很详细的资料描述了如何实现电机控制这块。例如下面这个框图，描述了SVPWM如何实现的，三相电流如何采样的，电机的位置信息如何获取的，静态系统框图的实现如下。

从上图也可以看出，eMios0模块通过OPWMB的模式产生中心对齐的波形，经过TRGMUX路由到LCU模块，经由IO口输出中心堆成并携带死区的PWM。

- eMios 由eMios Ch0作为counter bus，Ch1\Ch2\Ch3以OPWMB的方式进行对齐输出PWM

解释OPWMB：OPWMB支持X G Y H四种模式，有缓存可以看作影子寄存器的方式，本周期填值，下周期起作用。

- TRGMUX将eMios的信号路由到LCU模块。

- LCU作为逻辑控制单元，在这里执行上下对称并携带死区的波形。

2、RTD实现

2.1、Emios时基配置

2.1.1、EmiosMcl

Emios之间需要相互通信，不勾选的会报错，这块主要作为时间基准的，其他通过均是基于某一个count bus来执行的。

2.1.2、EmiosCommon

选择eMios0作为时间基准，使能全局时间基准，时钟分频选择12分频，也就是120MHz，分频成12MHz，计数方式为向上计数，默认Ticks这个根据需要设置，例如1250 也就是10 000 000 /1250 = 8000，频率为8K，允许调试，以PWM的方式执行。

2.2、Emios PWM配置

模式选择：EMIOS_PWM_IP_MODE_OPWMB，与上面设计需求一致。

触发方式：Trailing_Edge 后沿触发

计数总线：EMIOS_PWM_IP_BUS_BCDE 为什么选择BCDE呢？CH0属于BUS B

占空比ticks：此处设置基于周期ticks的百分比

周期ticks：与counts bus处保持一致，否则报错

相位移位ticks：在本身的基础上的偏移量

2.3、TRGMUX

Trgmux Logic Instance 这个地方无需更改的

Trgmux Logic Group

2.4、LCU

同步功能函数在代码里面会有所调用，所以此处需要打开其API，

逻辑输入

Hardware Instance:硬件通选择，例如LCU0

Hardware Logic Cell：逻辑单元的选择，每个LCU里面有三个LC

这个图不能按照正常的思维理解，也许自己段位不够，但是按照自己实践得出来的理解反而更好点

MUX Select :表示I0~I11这12个

Hardware Input：硬件输入

此处由TRGMUX路由过来的eMios一分为二，上桥与下桥。一个LC只能有4个输出，所以到了W相，需要用到LCU0的LC1进行输出。

Lcu Logic Output

Output LUT Control：逻辑输出控制，注意这个是固定的，查表如下图

根据推荐值设置即可

Rise Filter：死区设置，以ticks的方式执行

2.5、外设信号配置

将对应的Port口与LCU输出单元连接起来，便于测试。

3、代码实现

根据以上代码设计，使用到了eMios 、TRGMUX、LCU、PORT模块，需要初始化以上模块。

Lcu_Ip_SyncOutputValueType Motor_OutputList[6] =
{
    {0, LCU_IP_OUTPUT_DISABLE},
    {1, LCU_IP_OUTPUT_DISABLE},
    {2, LCU_IP_OUTPUT_DISABLE},
    {3, LCU_IP_OUTPUT_DISABLE},
    {4, LCU_IP_OUTPUT_DISABLE},
    {5, LCU_IP_OUTPUT_DISABLE},
};
Siul2_Port_Ip_Init(NUM_OF_CONFIGURED_PINS0, g_pin_mux_InitConfigArr0);
    /* Initialize Emios0 */
    Emios_Mcl_Ip_Init(0U, &Emios_Mcl_Ip_0_Config_BOARD_INITPERIPHERALS);
    Emios_Pwm_Ip_InitChannel(0U, &Emios_Pwm_Ip_I0_Ch1); /*U*/
    Emios_Pwm_Ip_InitChannel(0U, &Emios_Pwm_Ip_I0_Ch2); /*V*/
    Emios_Pwm_Ip_InitChannel(0U, &Emios_Pwm_Ip_I0_Ch3); /*W*/
    Emios_Pwm_Ip_InitChannel(0U, &Emios_Pwm_Ip_I0_Ch4); /*Trigger ADC*/
    /* Initialize Trgmux */
    Trgmux_Ip_Init(&Trgmux_Ip_xTrgmuxInitPB);
    /* Initialize Lcu */
    Lcu_Ip_Init(&Lcu_Ip_xLcuInitPB);/* 假设上电关闭LCU，需要调用 Lcu_Ip_SetSyncOutputEnable(Motor_OutputList, 6);*/

执行代码

    Emios_Pwm_Ip_SetDutyCycle (0U, 1U, u16_DutyTicks_U);                        /*U Set Duty*/
    Emios_Pwm_Ip_SetDutyCycle (0U, 2U, u16_DutyTicks_V);                        /*V Set Duty*/
    Emios_Pwm_Ip_SetDutyCycle (0U, 3U, u16_DutyTicks_W);                        /*W Set Duty*/
    Emios_Pwm_Ip_SetPhaseShift(0U, 1U, u16_OffSetTicks_U);                      /*U Centrosymmetric shift*/
    Emios_Pwm_Ip_SetPhaseShift(0U, 2U, u16_OffSetTicks_V);                      /*V Centrosymmetric shift*/
    Emios_Pwm_Ip_SetPhaseShift(0U, 3U, u16_OffSetTicks_W);                      /*W Centrosymmetric shift*/

更新周期

uint16 u16_FreqTicks =  ticks;
    Emios_Mcl_Ip_SetCounterBusPeriod(0U, 0U, u16_FreqTicks);
    Emios_Pwm_Ip_SetPeriod(0U, 1U, u16_FreqTicks);
    Emios_Pwm_Ip_SetPeriod(0U, 2U, u16_FreqTicks);
    Emios_Pwm_Ip_SetPeriod(0U, 3U, u16_FreqTicks);
    Emios_Pwm_Ip_SetPeriod(0U, 4U, u16_FreqTicks);
    Emios_Pwm_Ip_SetDutyCycle(0U, 4U, 5U);              //CH4:5 ticks duty for trigger signal  not center—orinetd

4、测试结果

测试结果：占空比分别给10%、50%、60%同时测量触发ADC的波形，注意一下是后沿触发。